Progress Probes P²: 비전-언어-행동 모델을 위한 경량 런타임 모니터링
Progress Probes는 오픈소스 π0.5 비전-언어-행동 모델의 활성값으로 선형 프로브를 학습하고, 성공적인 시연을 활용해 작업 진행 상황을 추정합니다. 런타임 모니터는 추정된 진행 상황이 예상 궤적보다 뒤처지거나 벗어나는 실행을 표시합니다. 시뮬레이션 및 실제 조작 작업 전반에서 이 방법은 VLM 기반 모니터 및 실패 데이터를 학습에 사용한 방법과 대등하거나 더 나은 성능을 보였으며, 외부 파운데이션 모델은 필요하지 않았습니다.
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논문 정보
Atiksh Bhardwaj, Edward W. Duan, Junwon Seo, Prithwish Dan, Wei-Chiu Ma, Andrea Bajscy, Preston Culbertson
arXiv: 2610.31613 · v1
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